1. #include <SPI.h>
2. #include <nRF24L01.h>
3. #include <RF24.h> //Скачиваем и устанавливаем библиотеку RF24 для радио модуля!!!!!!!!!
4. #include <Servo.h>
5. Servo myservo1;
6. Servo myservo2;
7. Servo myservo3;
8. #define CE_PIN   2
9. #define CSN_PIN 9
10. int pwm = 0;
11. int pwm2 = 0;
12. const uint64_t pipe = 0xE8E8F0F0E1LL;
13. RF24 radio(CE_PIN, CSN_PIN);
14. int joystick[9];
15. //unsigned long time;
16. void setup()  
17. {
18.   delay(50);
19.   radio.begin();
20.   radio.setChannel(9);
21.   radio.setDataRate(RF24_250KBPS);        // Установка минимальной скорости;
22.   radio.setPALevel(RF24_PA_HIGH);          // Установка максимальной мощности;
23.   radio.openReadingPipe(1,pipe);
24.   radio.startListening();
25.   myservo1.attach(4);
26.   myservo2.attach(8);
27.   myservo3.attach(3);
28.   pinMode(7, OUTPUT);
29.   pinMode(10, OUTPUT);
30.   digitalWrite(10,LOW);
31.   pinMode(14, OUTPUT);
32.   pinMode(15, OUTPUT);
33.   pinMode(16, OUTPUT);
34.   pinMode(17, OUTPUT);
35.   pinMode(18, OUTPUT);
36.   pinMode(19, OUTPUT);
37. }
38.  
39.  
40. void loop()  
41. {
42.   if ( radio.available() )
43.   {
44.     //time = millis();
45.     bool done = false;
46.     while (!done)
47.     {
48.       done = radio.read( joystick, sizeof(joystick) );
49.      // if (millis() - time > 1000){
50.       //joystick[0]=0;
51.       //joystick[1]=0;
52.       //joystick[2]=0;
53.       //joystick[3]=0;
54.       //joystick[4]=0;
55.       //joystick[5]=0;
56.       //joystick[6]=0;
57.       //joystick[7]=0;
58.       //joystick[8]=0;}
59.       myservo1.write(joystick[0]);
60.       myservo2.write(joystick[2]);
61.       myservo3.write(joystick[4]);
62.       digitalWrite(14, !joystick[5]);
63.       digitalWrite(15, !joystick[6]);
64.       digitalWrite(16, !joystick[7]);
65.       digitalWrite(7, !joystick[8]);  
66.      
67.      if(joystick[1]==512)
68. {    digitalWrite(17,LOW);
69.      digitalWrite(10,LOW);
70. }
71.              if(joystick[1]>524)
72.              {   pwm = map(joystick[1], 524,1024,10,255);
73.                  analogWrite(5,pwm);
74.                  digitalWrite(17,LOW);
75.                  digitalWrite(10,HIGH);
76.              }
77.                          if(joystick[1]<500)
78.                          {   pwm = map(joystick[1],500,0,10,255);
79.                              analogWrite(5,pwm);
80.                              digitalWrite(17,HIGH);
81.                              digitalWrite(10,LOW);
82.                          }
83.                          
84. if(joystick[3]==512)
85. {    digitalWrite(18,LOW);
86.      digitalWrite(19,LOW);
87. }
88.              if(joystick[3]>524)
89.              {   pwm2 = map(joystick[3], 524,1024,10,255);
90.                  analogWrite(6,pwm2);
91.                  digitalWrite(18,LOW);
92.                  digitalWrite(19,HIGH);
93.              }
94.                            if(joystick[3]<500)
95.                            {   pwm2 = map(joystick[3],500,0,10,255);
96.                                analogWrite(6,pwm2);
97.                                digitalWrite(18,HIGH);
98.                                digitalWrite(19,LOW);
99.                            }          
100.   }
101.   }
102.   else
103.   {      
104.   }
105.   }