1. //podlaczenie silnika
2. int IN1 = 2;
3. int IN2 = 3;
4. int IN3 = 4;
5. int IN4 = 5;
6. int led = 13;
7. bool halt = 0; //awaryjny stop | true == stop <-- NIE
8.  
9. volatile char halt;
10.  
11. ISR_instrukcja_przerwania_zewnetrznego //nie wiem jak to na bieduino wyglada
12. {
13. halt =1;
14. }
15.  
16. unsigned long czas;
17.  
18. //wykonaj  kroki
19. void krok(int i){
20. //poszczególne kroki
21. switch(i){
22.    case 0:
23.      digitalWrite(IN1, LOW);
24.      digitalWrite(IN2, LOW);
25.      digitalWrite(IN3, LOW);
26.      digitalWrite(IN4, HIGH);
27.    break;
28.    case 1:
29.      digitalWrite(IN1, LOW);
30.      digitalWrite(IN2, LOW);
31.      digitalWrite(IN3, HIGH);
32.      digitalWrite(IN4, HIGH);
33.    break;
34.    case 2:
35.      digitalWrite(IN1, LOW);
36.      digitalWrite(IN2, LOW);
37.      digitalWrite(IN3, HIGH);
38.      digitalWrite(IN4, LOW);
39.    break;
40.    case 3:
41.      digitalWrite(IN1, LOW);
42.      digitalWrite(IN2, HIGH);
43.      digitalWrite(IN3, HIGH);
44.      digitalWrite(IN4, LOW);
45.    break;
46.    case 4:
47.      digitalWrite(IN1, LOW);
48.      digitalWrite(IN2, HIGH);
49.      digitalWrite(IN3, LOW);
50.      digitalWrite(IN4, LOW);
51.    break;
52.    case 5:
53.      digitalWrite(IN1, HIGH);
54.      digitalWrite(IN2, HIGH);
55.      digitalWrite(IN3, LOW);
56.      digitalWrite(IN4, LOW);
57.    break;
58.      case 6:
59.      digitalWrite(IN1, HIGH);
60.      digitalWrite(IN2, LOW);
61.      digitalWrite(IN3, LOW);
62.      digitalWrite(IN4, LOW);
63.    break;
64.    case 7:
65.      digitalWrite(IN1, HIGH);
66.      digitalWrite(IN2, LOW);
67.      digitalWrite(IN3, LOW);
68.      digitalWrite(IN4, HIGH);
69.    break;
70.    default:
71.      digitalWrite(IN1, LOW);
72.      digitalWrite(IN2, LOW);
73.      digitalWrite(IN3, LOW);
74.      digitalWrite(IN4, LOW);
75.    break;
76. }
77. }
78. //funkcja wykonująca pełne obroty, obroty = ilosc, kierunek: 0 = lewo | 1 = prawo, opoz = predkosc(czas pomiedzy krokami)
79. void obrot(int obroty, int kierunek, int opoz){
80.  
81.  
82. //ile ilośc pełnych obrotów
83.   for(int b = 0; b < obroty; b++){
84.    if(halt==1) halt=0; break;
85.  
86. //pełen obrót  
87.     for(int a = 0; a < 512; a++){
88.     if(halt==1) halt=0; break;
89.           //obracaj w lewo
90.            if(kierunek == 0){
91.             for(int l = 0; l < 8; l++){
92.               krok(l);
93.               delay(opoz);
94.               }
95.             }
96.           }
97.        
98.         //obracaj w prawo
99.           if(kierunek == 1){
100.             for(int p = 7; p > -1; p--){
101.              if(halt==1) halt=0; break;
102.               krok(p);
103.               delay(opoz);
104.               }
105.            }
106.      
107.     }
108.   }
109. }
110. //wyłaczanie wszystkich cewek po zakończeniu pracy funkcji
111. digitalWrite(IN1, LOW);
112. digitalWrite(IN2, LOW);
113. digitalWrite(IN3, LOW);
114. digitalWrite(IN4, LOW);
115. }
116. void setup() {
117. pinMode(IN1, OUTPUT);
118. pinMode(IN2, OUTPUT);
119. pinMode(IN3, OUTPUT);
120. pinMode(IN4, OUTPUT);
121. pinMode(led, OUTPUT);
122. }
123.  
124. void loop() {
125. obrot(2,0,1);
126. }
127.