1.  
2. int offset = 200;
3. int tp = 280;
4.  
5. int integral = 0;
6. int lasterror = 0;
7. int derivative = 0;
8.  
9. long error, turn;
10. int powera, powerb;
11.  
12. unsigned int rawData[], normData[];
13. int cval;
14. int scaledData[];
15. float test = 0;
16. int poprzednia =0;
17. int poprzedniaPoprzednia = 0;
18. bool jasny = true;
19. task main()
20. {
21.   SetSensorColorFull(IN_3);
22.   bool isBlack = false;
23.   bool isStarted = false;
24.   int counter = 0;
25.   int treshold = (280-40)/2;
26.  
27.   while(true) {
28.     OnFwd(OUT_A, 15);
29.     OnFwd(OUT_B, 15);
30.     int res = ReadSensorColorEx(IN_3, cval, rawData, normData, scaledData);
31.     int value = (normData[0] + normData[1] + normData[2])/3;
32.  
33.          if(poprzednia && poprzedniaPoprzednia) {
34.            if(poprzednia < value && poprzedniaPoprzednia > poprzednia) {
35.              if(value - poprzednia > 3 && poprzedniaPoprzednia - poprzednia > 3) {
36.                counter++;
37.              }
38.            }
39.        }
40.        poprzedniaPoprzednia  = poprzednia;
41.       poprzednia = value;
42.  
43.     Wait(100);
44.     ClearScreen();
45.     NumOut(0, LCD_LINE1, counter,1);
46.     NumOut(0, LCD_LINE2, value);
47.     NumOut(0, LCD_LINE3, poprzednia);
48.     NumOut(0, LCD_LINE4, poprzedniaPoprzednia);
49.     }
50. }