1.         public class OpenL
2.     {
3.         public int Current { get; set; }
4.         public int Parent { get; set; }
5.         public float F { get; set; }
6.         public float G { get; set; }
7.     }
8.    
9.    
10.    
11.     //Algorytm A*
12.             Punkt poczatek = punkty.punkty[0];
13.             Punkt koniec = punkty.punkty[1];
14.             Punkt sasiad = punkty.punkty[0];
15.             int index = 0;
16.             int koszt = 1000;
17.             int koszt_save = 1000;
18.             bool bylo = false;
19.             int index_save = 0;
20.             var xd = new OpenL { };
21.  
22.             //Heuristic H             odleglosc(Node, End);
23.             //Movement cost G         odleglosc(currentNode, neighbour);
24.             //Total cost F            F = H(neighbourToEnd) + G;
25.  
26.             List<OpenL> OpenList = new List<OpenL>(); // a priority queue of nodes to be transversed (Parent, cost F, cumulative G).
27.             List<OpenL> OpenList2 = new List<OpenL>(); // a priority queue of nodes to be transversed (Parent, cost F, cumulative G).
28.             List<int> ClosedList = new List<int>(); // a list of nodes already transversed.
29.  
30.             OpenList.Add(new OpenL { Current = 0, Parent = 0, F = odleglosc(poczatek, koniec) + 0, G = 0 });
31.  
32.             do
33.             {
34.                 foreach (var item in OpenList)
35.                 {
36.                     for (int i = 0; i < punkty.rozmiar - 1; ++i)
37.                     {
38.                         xd = new OpenL { Current = item.Current, Parent = item.Parent, F = item.F, G = item.G };
39.                         jest_droga = false;
40.                         bylo = false;
41.                         index = item.Current;
42.                         Punkt currentNode = punkty.punkty[index];
43.                         Punkt neighbour = punkty.punkty[i];
44.                         int odl = odleglosc(currentNode, neighbour);
45.                         if (odl != 0 && odl < odl_max)
46.                         {
47.                             jest_droga = true;
48.                             line(currentNode, neighbour);
49.                             if (jest_droga)
50.                             {
51.                                 foreach (var item2 in OpenList2)
52.                                 {
53.                                     if (item2.Current == i) bylo = true;
54.                                 }
55.                                 if (!bylo)
56.                                 {
57.                                     OpenList2.Add(new OpenL { Current = i, Parent = index, F = odleglosc(neighbour, koniec) + odl, G = odl });
58.                                 }
59.                                 koszt = odleglosc(neighbour, koniec) + odl;
60.                                 if (koszt < koszt_save)
61.                                 {
62.                                     index_save = index;
63.                                     koszt_save = koszt;
64.                                 }
65.                             }
66.                         }
67.                         sasiad = punkty.punkty[index_save];
68.                         using (var graphics = Graphics.FromImage(image1))
69.                         {
70.                             graphics.DrawLine(bluePen, currentNode.x, currentNode.y, sasiad.x, sasiad.y);
71.                             pictureBox1.Image = image1;
72.                             pictureBox1.SizeMode = PictureBoxSizeMode.StretchImage;
73.                         }
74.                     }
75.                 }
76.                 OpenList2 = OpenList;
77.                 OpenList.Remove(xd);
78.                 OpenList2.Remove(xd);
79.             }
80.             while ((sasiad.x != koniec.x) && (sasiad.y != koniec.y));