1. #define echoPin 24 //Ultrasonik sensörün echo pini Arduino'nun 24.pinine
2. #define trigPin 22 //Ultrasonik sensörün trig pini Arduino'nun 22.pinine tanımlandı.
3.  
4. #define MotorRE 10
5. #define MotorR1 33
6. #define MotorR2 31  // Motor pinlerini tanımlıyoruz.
7.  
8. #define MotorL1 51
9. #define MotorL2 53
10. #define MotorLE 11
11.  
12. #define SensorSol 4
13. #define SensorOrta 5
14. #define SensorSag 6  // 3 sensörün pinleri tanımlandı
15.  
16.  
17.  
18.  
19.  
20.  
21.  
22. int har1, har2, har3,ger;
23. long sure, uzaklik; //süre ve uzaklık diye iki değişken tanımlıyoruz.
24.  
25. void setup() {
26.  
27.  
28.   // ultrasonik sensör Trig pininden ses dalgaları gönderdiği için OUTPUT (Çıkış),
29.   // bu dalgaları Echo pini ile geri aldığı için INPUT (Giriş) olarak tanımlanır.
30.   pinMode(echoPin, INPUT);
31.   pinMode(trigPin, OUTPUT);
32.  
33.   pinMode(SensorSol, INPUT);
34.   pinMode(SensorSag, INPUT);
35.   pinMode(SensorOrta, INPUT);
36.  
37.   pinMode(MotorL1, OUTPUT);
38.   pinMode(MotorL2, OUTPUT);
39.   pinMode(MotorLE, OUTPUT); //Motorlarımızı çıkış olarak tanımlıyoruz.
40.   pinMode(MotorR1, OUTPUT);
41.   pinMode(MotorR2, OUTPUT);
42.   pinMode(MotorRE, OUTPUT);
43.  
44.  
45.   Serial.begin(9600);
46.  
47. }
48.  
49. void loop() {
50.  
51.  
52.   digitalWrite(trigPin, LOW); //sensör pasif hale getirildi
53.   delayMicroseconds(5);
54.   digitalWrite(trigPin, HIGH); //Sensore ses dalgasının üretmesi için emir verildi
55.   delayMicroseconds(10);
56.   digitalWrite(trigPin, LOW); //Yeni dalgaların üretilmemesi için trig pini LOW konumuna getirildi
57.  
58.   sure = pulseIn(echoPin, HIGH); //ses dalgasının geri dönmesi için geçen sure ölçülüyor
59.   uzaklik = sure / 29.1 / 2; //ölçülen süre uzaklığa çevriliyor
60.  
61.   Serial.println(uzaklik);
62.  
63.   if (uzaklik < 10) // Uzaklık 15'den küçük ise,
64.   {
65.  dur();
66.  ger=1;
67.   }
68.  // else if (uzaklik >10 && uzaklik <15 && har1==1)
69.   {
70.   //ileri1();
71.   }
72.   //else if (uzaklik >=10 && uzaklik <15 && har1==2)
73.   {
74.    // sol1();
75.   }
76.  // else if (uzaklik >=10 &&uzaklik <11 && har1==3)
77.   {
78.    // sag1();
79.   }
80.   //else // değil ise,
81.   {  
82.      if(ger==1 && uzaklik>10){  // Orta sensör çizgiyi gördüğünde robot ileri gitsin.
83.    
84.                                                                                          
85.    
86.     geri();
87.     ger=0;
88.      }
89.    
90.                                                                                                                                                                
91.  
92.     if(digitalRead(SensorSol) == 0 && digitalRead(SensorOrta) == 1 && digitalRead(SensorSag) == 0){  // Orta sensör çizgiyi gördüğünde robot ileri gitsin.
93.    
94.                                                                                          
95.    
96.     ileri();
97.     har1=digitalRead(SensorOrta);
98.                                                                                                    }
99.  
100.     if(digitalRead(SensorSol) == 0 && digitalRead(SensorOrta) == 0 && digitalRead(SensorSag) == 1){  // Sağ sensör çizgiyi gördüğünde robot sağa dönsün.
101.    
102.     sol();
103.     har2=digitalRead(SensorSag);
104.                                                                                                   }
105.  
106.     if(digitalRead(SensorSol) == 1 && digitalRead(SensorOrta) == 0 && digitalRead(SensorSag) == 0){  // Sol sensör çizgiyi gördüğünde robot sola dönsün.
107.    
108.     sag();
109.     har3=digitalRead(SensorSol);
110.                                                                                                    }
111.   }
112. }
113.  
114.  
115.  
116.  
117.  
118. void ileri(){  // Robotun ileri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
119.  
120.   digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
121.   digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
122.   analogWrite(MotorRE, 50); // Sağ motorun hızı 150
123.  
124.   digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
125.   digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
126.   analogWrite(MotorLE, 50); // Sol motorun hızı 150
127.  
128.  
129. }
130.  
131.  
132. void sag(){ // Robotun sağa dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
133.  
134.   digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
135.   digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
136.   analogWrite(MotorRE, 0); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)
137.  
138.   digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
139.   digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
140.   analogWrite(MotorLE, 50); // Sol motorun hızı 150
141.  
142.  
143. }
144.  
145.  
146. void geri(){ // Robotun geri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
147.  
148.   digitalWrite(MotorR1, LOW); // Sağ motorun ileri hareketi pasif
149.   digitalWrite(MotorR2, HIGH); // Sağ motorun geri hareketi aktif
150.   analogWrite(MotorRE, 150); // Sağ motorun hızı 150
151.  
152.   digitalWrite(MotorL1, LOW); // Sol motorun ileri hareketi pasif
153.   digitalWrite(MotorL2, HIGH); // Sol motorun geri hareketi aktif
154.   analogWrite(MotorLE, 150); // Sol motorun hızı 150
155.  
156. }
157.  
158. void sol(){// Robotun sola dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
159.  
160.   digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
161.   digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
162.   analogWrite(MotorRE, 50); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)
163.  
164.   digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
165.   digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
166.   analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hızı 150
167.  
168. }
169. void dur(){//Robotun durma komutu
170.   digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
171.   digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
172.   analogWrite(MotorRE, 0); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)
173.  
174.   digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
175.   digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
176.   analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hızı 150
177.  
178.  
179. }
180. void cizgibulma(){//Robotun cizgiyi bulana kadar yapacağı hareket
181.   digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
182.   digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
183.   analogWrite(MotorRE, 0); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)
184.  
185.   digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
186.   digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
187.   analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hızı 150
188.  
189.  
190. }
191. void ileri1(){  // Robotun ileri yönde hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
192.  
193.   digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
194.   digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
195.   analogWrite(MotorRE, 65); // Sağ motorun hızı 150
196.  
197.   digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
198.   digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
199.   analogWrite(MotorLE, 65); // Sol motorun hızı 150
200.  
201.  
202. }
203.  
204.  
205. void sag1(){ // Robotun sağa dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
206.  
207.   digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
208.   digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
209.   analogWrite(MotorRE, 0); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)
210.  
211.   digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
212.   digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
213.   analogWrite(MotorLE, 65); // Sol motorun hızı 150
214.  
215.  
216. }
217. void sol1(){// Robotun sola dönme hareketi için fonksiyon tanımlıyoruz.
218.  
219.   digitalWrite(MotorR1, HIGH); // Sağ motorun ileri hareketi aktif
220.   digitalWrite(MotorR2, LOW); // Sağ motorun geri hareketi pasif
221.   analogWrite(MotorRE, 65); // Sağ motorun hızı 0 (Motor duruyor)
222.  
223.   digitalWrite(MotorL1, HIGH); // Sol motorun ileri hareketi aktif
224.   digitalWrite(MotorL2, LOW); // Sol motorun geri hareketi pasif
225.   analogWrite(MotorLE, 0); // Sol motorun hızı 150
226.  
227. }