1. //podlaczenie silnika
2. int IN1 = 2;
3. int IN2 = 3;
4. int IN3 = 4;
5. int IN4 = 5;
6. int led = 13;
7. bool halt = 0; //awaryjny stop | true == stop
8. unsigned long czas;
9.  
10. //wykonaj  kroki
11. void krok(int i){
12. //poszczególne kroki
13. switch(i){
14.    case 0:
15.      digitalWrite(IN1, LOW);
16.      digitalWrite(IN2, LOW);
17.      digitalWrite(IN3, LOW);
18.      digitalWrite(IN4, HIGH);
19.    break;
20.    case 1:
21.      digitalWrite(IN1, LOW);
22.      digitalWrite(IN2, LOW);
23.      digitalWrite(IN3, HIGH);
24.      digitalWrite(IN4, HIGH);
25.    break;
26.    case 2:
27.      digitalWrite(IN1, LOW);
28.      digitalWrite(IN2, LOW);
29.      digitalWrite(IN3, HIGH);
30.      digitalWrite(IN4, LOW);
31.    break;
32.    case 3:
33.      digitalWrite(IN1, LOW);
34.      digitalWrite(IN2, HIGH);
35.      digitalWrite(IN3, HIGH);
36.      digitalWrite(IN4, LOW);
37.    break;
38.    case 4:
39.      digitalWrite(IN1, LOW);
40.      digitalWrite(IN2, HIGH);
41.      digitalWrite(IN3, LOW);
42.      digitalWrite(IN4, LOW);
43.    break;
44.    case 5:
45.      digitalWrite(IN1, HIGH);
46.      digitalWrite(IN2, HIGH);
47.      digitalWrite(IN3, LOW);
48.      digitalWrite(IN4, LOW);
49.    break;
50.      case 6:
51.      digitalWrite(IN1, HIGH);
52.      digitalWrite(IN2, LOW);
53.      digitalWrite(IN3, LOW);
54.      digitalWrite(IN4, LOW);
55.    break;
56.    case 7:
57.      digitalWrite(IN1, HIGH);
58.      digitalWrite(IN2, LOW);
59.      digitalWrite(IN3, LOW);
60.      digitalWrite(IN4, HIGH);
61.    break;
62.    default:
63.      digitalWrite(IN1, LOW);
64.      digitalWrite(IN2, LOW);
65.      digitalWrite(IN3, LOW);
66.      digitalWrite(IN4, LOW);
67.    break;
68. }
69. }
70. //funkcja wykonująca pełne obroty, obroty = ilosc, kierunek: 0 = lewo | 1 = prawo, opoz = predkosc(czas pomiedzy krokami)
71. void obrot(int obroty, int kierunek, int opoz){
72.  
73. if(halt == 0){
74. //ile ilośc pełnych obrotów
75.   for(int b = 0; b < obroty; b++){
76.  
77. //pełen obrót  
78.     for(int a = 0; a < 512; a++){
79.           //awaryjny stop
80.           if(halt == 0){
81.           //obracaj w lewo
82.            if(kierunek == 0){
83.             for(int l = 0; l < 8; l++){
84.               krok(l);
85.               delay(opoz);
86.               }
87.             }
88.           }
89.         //awaryjny stop
90.         if(halt == 0){
91.         //obracaj w prawo
92.           if(kierunek == 1){
93.             for(int p = 7; p > -1; p--){
94.               krok(p);
95.               delay(opoz);
96.               }
97.             }
98.           }
99.      
100.     }
101.   }
102. }
103. //wyłaczanie wszystkich cewek po zakończeniu pracy funkcji
104. digitalWrite(IN1, LOW);
105. digitalWrite(IN2, LOW);
106. digitalWrite(IN3, LOW);
107. digitalWrite(IN4, LOW);
108. }
109. void setup() {
110. pinMode(IN1, OUTPUT);
111. pinMode(IN2, OUTPUT);
112. pinMode(IN3, OUTPUT);
113. pinMode(IN4, OUTPUT);
114. pinMode(led, OUTPUT);
115. }
116.  
117. void loop() {
118. obrot(2,0,1);
119. }
120.