1. #include <AVR/io.h>
2. #include <AVR/interrupt.h>
3. #include <util/delay.h>
4.  
5. #define P4 PC0
6. #define P3 PC1
7. #define P2 PC2
8. #define P1 PC3
9. #define L1 PC4
10. #define L2 PC5
11. #define L3 20U
12. #define L4 21U
13. #define L_PWM PD6
14. #define P_PWM PB2
15. #define PM PD0
16. #define LM PD5
17.  
18. uint8_t Tablica_czujnikow[8] = { P4,P3,P2,P1,L1,L2,L3,L4 };
19. int8_t Tablica_wag[8] = { 10,7,3,1,-1,-3,-7,10 };
20. int8_t analog2digital(int8_t Pin);
21. float wartosc_odczytana(int8_t tab_czuj[8], int8_t tab_wag[8])
22. {
23.         int8_t odczyt = 0;
24.         int8_t il_czuj = 0;
25.         for (int8_t i = 0; i < 8; i++)
26.         {
27.                 if (analog2digital(tab_czuj[i]) < 150)
28.                 {
29.                         il_czuj++;
30.                         odczyt += tab_wag[i];
31.                 }
32.         }
33.         if (il_czuj = 0) return 0;
34.         else
35.         {
36.                 return odczyt / il_czuj;
37.         }
38. }
39.  
40. int main(void)
41. {
42.         Serial.begin(9600);
43.         DDRC &= ~(1 << P4);
44.         DDRC &= ~(1 << P3);
45.         DDRC &= ~(1 << P2);
46.         DDRC &= ~(1 << P1);
47.         DDRC &= ~(1 << L1);
48.         DDRC &= ~(1 << L2);
49.         DDRC &= ~(1 << L3);
50.         DDRC &= ~(1 << L4);
51.         // Silnik
52.         DDRD |= (1 << L_PWM); // lewy pwm
53.         DDRB |= (1 << P_PWM); // prawy pwm
54.         DDRB |= (1 << PM); // prawy silnik przod
55.         DDRD |= (1 << LM); // lewy silnik przod
56.         // ADC
57.         ADCSRA |= ((1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0));
58.         ADMUX |= (1 << REFS0); // poczytaj note
59.         ADCSRA |= (1 << ADEN);
60.         ADCSRA |= (1 << ADSC);
61.         while (1)
62.         {
63.                 for (int i = 0; i < 8; i++)
64.                 {
65.                         Serial.print("Czujnik: " + i);
66.                         Serial.println(analog2digital(Tablica_czujnikow[i]));
67.                         delay(200);
68.                 }
69.         }
70. }
71. int8_t analog2digital(int8_t Pin)
72. {
73.         ADMUX &= 0xF0;
74.         ADMUX |= Pin;
75.         ADCSRA |= (1 << ADSC);
76.         ADCSRA |= (1 << ADSC);
77.         while (ADCSRA & (1 << ADSC));
78.         return ADCW;
79. }
80.  
81.