1.  
2.  
3. #include <mcp_can.h>                        //подключили библиотеку can
4. #include <SPI.h>
5.  
6. long unsigned int rxId;
7. unsigned char len = 0;
8. unsigned char rxBuf[8];
9. unsigned char txBuf[8];
10. unsigned char rxBuf_dec [16];
11. char msgString[128];                        // Array to store serial string
12. //char time_start[16];
13. //byte time_out[8];
14. void GetSort();
15. #define CAN2_INT 2                              // Set INT to pin 2
16.  
17. MCP_CAN CAN2(10);                               // Set CS to pin 10
18.    
19.    //нажатие кнопок на новом руле
20.    
21.    long unsigned int new_button_id = 0x4A1;
22.    
23.    byte new_vol_up[8] = {0x00, 0x40, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00};
24.    byte new_vol_down[8] = {0x00, 0x20, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00};
25.    byte new_prev[8] = {0x00, 0x08, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00};
26.    //byte new_prev_long[8] = {0x00, 0x08, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00};
27.    byte new_next[8] = {0x00, 0x10, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00};
28.    //byte new_next_long[8] = {0x00, 0x10, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00};
29.    byte new_mode[8] = {0x00, 0x00, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x50, 0x00};
30.    byte new_green_phone[8] = {0x00, 0x00, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x48, 0x00};
31.    byte new_red_phone[8] = {0x00, 0x04, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00};
32.    byte new_voice[8] = {0x00, 0x02, 0x00, 0xB4, 0x00, 0x00, 0x40, 0x00};
33.  
34.    //время и дата новый магниофон
35.  
36.    long unsigned int new_time = 0x4D2;
37.  
38.    //нажатие кнопок на старом руле
39.    
40.    long unsigned int old_button_id = 0x02002080;
41.    
42.    byte old_next[8] = {0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x01, 0x00, 0x01};          //Сравниваем только 1 и 6 бит
43.    byte old_next_long[8] = {0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x11, 0x00, 0x01};     //Сравниваем только 1 и 6 бит
44.    byte old_vol_up[8] = {0x01, 0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x21, 0x00, 0x01};        //Сравниваем только 1 и 3 бит
45.    byte old_vol_down[8] = {0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x21, 0x00, 0x01};      //Сравниваем только 1 и 3 бит
46.    byte old_prev[8] = {0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x08, 0x00, 0x01};          //Сравниваем только 1 и 6 бит
47.    byte old_prev_long[8] = {0x08, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x18, 0x00, 0x01};     //Сравниваем только 1 и 6 бит
48.    byte old_rt[8] = {0x04, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x28, 0x00, 0x01};            //Сравниваем только 1 бит
49.    byte old_voice[8] = {0x10, 0x00, 0x00, 0x00, 0x40, 0x28, 0x00, 0x01};         //Сравниваем только 1 бит
50.        
51.     //время и дата старый магниофон
52.  
53.   long unsigned int old_time = 0x03FC0080;
54.  
55.   byte time_start[16] = {0x0, 0x1, 0x0, 0x0, 0x3, 0x1, 0x3, 0x3, 0x3, 0xA, 0x3, 0x1, 0x3, 0x7, 0x2, 0x0};
56.   byte time_out[8] = {0x01, 0x00, 0x31, 0x30, 0x3A, 0x35, 0x35, 0x20};
57.    
58.     //CAN2.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf)
59.    
60.  
61.  
62.  
63. void setup()
64. {
65.    Serial.begin(115200);                           //скорость монитора порта
66.  
67.   // Инициализируем кан модул
68.  
69.   if(CAN2.begin(MCP_STDEXT, CAN_125KBPS, MCP_20MHZ) == CAN_OK)  // STD - фильтр кан, скорость кан, частота чего то
70.     Serial.println("MCP2515 Initialized Successfully!");
71.   else
72.     Serial.println("Error Initializing MCP2515...");
73.  
74.     CAN2.setMode(MCP_NORMAL);                     // Режим работы кан модуль нормальный
75.    
76.    CAN2.init_Mask(0,1,0x0FFFFFFF);                // Init first mask...
77.    CAN2.init_Filt(0,1,0x02002080);                // Init first filter...
78.    CAN2.init_Filt(1,1,0x03FC0080);                // Init second filter...
79.  
80.    CAN2.init_Mask(1,0,0x0FFF0000);                // Init second mask...
81.    CAN2.init_Filt(2,0,0x04D20000);                // Init third filter...
82.    CAN2.init_Filt(3,0,0x04A10000);                // Init fouth filter...
83.    CAN2.init_Filt(4,0,0x04D20000);                // Init fifth filter...
84.    CAN2.init_Filt(5,0,0x04D20000);                // Init sixth filter...
85.    
86.     Serial.println("MCP2515_2 Library Receive Example...");
87.    
88. }
89.  
90.  byte test[8] = {0x00, 0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07};
91.  
92.    
93. void loop() {
94.  
95.  
96.     if(!digitalRead(CAN2_INT)){                       // Если появилась информация на CAN2
97.  
98.       //начинаем искать нажатие кнопок на стором руле
99.  
100.        CAN2.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);      // Read data: len = data length, buf = data byte(s)
101.  
102.       if((rxId & 0x1FFFFFFF) == old_button_id) {                         //Проверяем ID пакета
103.                                            
104.                  if (rxBuf[0] == old_next[0]){
105.                     if (rxBuf[5] == old_next[5]){
106.                         CAN2.sendMsgBuf(new_button_id, 8, new_next);
107.                     }
108.                  }
109.                  // if (rxBuf[0] == old_next_long[0]){
110.                  //   if (rxBuf[5] == old_next_long[5]){
111.                  //       CAN2.sendMsgBuf(new_button_id, 8, new_next_long);
112.                  //   }
113.                 // }
114.                   if (rxBuf[0] == old_vol_up[0]){
115.                     if (rxBuf[2] == old_vol_up[2]){
116.                         CAN2.sendMsgBuf(new_button_id, 8, new_vol_up);
117.                     }
118.                  }
119.                   if (rxBuf[0] == old_vol_down[0]){
120.                     if (rxBuf[2] == old_vol_down[2]){
121.                         CAN2.sendMsgBuf(new_button_id, 8, new_vol_down);
122.                     }
123.                  }
124.                   if (rxBuf[0] == old_prev[0]){
125.                     if (rxBuf[5] == old_prev[5]){
126.                         CAN2.sendMsgBuf(new_button_id, 8, new_prev);
127.                     }
128.                  }
129.                 // if (rxBuf[0] == old_prev_long[0]){
130.                 //   if (rxBuf[5] == old_prev_long[5]){
131.                 //       CAN2.sendMsgBuf(new_button_id, 8, new_prev_long);
132.                 //   }
133.                 // }
134.                   if (rxBuf[0] == old_rt[0]){
135.                       CAN2.sendMsgBuf(new_button_id, 8, new_mode);
136.                    
137.                  }
138.                   if (rxBuf[0] == old_voice[0]){
139.                       CAN2.sendMsgBuf(new_button_id, 8, new_voice);
140.               }
141.          }          
142.    
143.    //            int i=0;
144.    //            for (i=0;i<8;i++)  {
145.    //              if (rxBuf[i] == test[i]);                    
146.    //               else break ;
147.    //                   if (i == 7) {
148.    //                      CAN2.sendMsgBuf(new_button_id, 8, new_next);
149.          
150.        
151.          
152.       //CAN2.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);      // Read data: len = data length, buf = data byte(s)
153.  
154.      if( rxId == new_time) {                         //Проверяем ID пакета
155.      GetSort();
156.      CAN2.sendMsgBuf(old_time, 1, 8, time_out);
157.       }
158.  
159.      
160.       CAN2.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);      // Read data: len = data length, buf = data byte(s)
161.      
162.       if((rxId & 0x80000000) == 0x80000000)     // Determine if ID is standard (11 bits) or extended (29 bits)
163.      
164.       sprintf(msgString, "Extended ID: 0x%.8lX  DLC: %1d  Data:", (rxId & 0x1FFFFFFF), len);
165.       else
166.       sprintf(msgString, "Standard ID: 0x%.3lX       DLC: %1d  Data:", rxId, len);
167.  
168.       Serial.print(msgString);
169.  
170.    if((rxId & 0x40000000) == 0x40000000){    // Determine if message is a remote request frame.
171.       sprintf(msgString, " REMOTE REQUEST FRAME");
172.       Serial.print(msgString);
173.     } else {
174.      for(byte i = 0; i<len; i++){
175.         sprintf(msgString, " 0x%.2X", rxBuf[i]);
176.        Serial.print(msgString);
177.       }
178.     }
179.        
180.     Serial.println();
181.      
182.     }
183. }
184.  
185.  
186. void GetSort()
187. {
188.   //CAN2.readMsgBuf(&rxId, &len, rxBuf);
189.   for (int n = 0; n<len; n++)
190.   {
191.     rxBuf_dec[2*n] = rxBuf[n] / 16;
192.     rxBuf_dec[2*n+1] = rxBuf[n] % 16;
193.     printf("\n%d %d %d",rxBuf[n],rxBuf_dec[2*n], rxBuf_dec[2*n+1]);
194.    
195.   }
196.  
197.   //for (int n = 4; n<len; n++)//ну или тупо ячейка к ячейке
198.  // {
199.  //   time_start[n] = rxBuf_dec[n+5];
200.  // }
201.  
202.   time_start[5] = rxBuf_dec[10];
203.   time_start[7] = rxBuf_dec[11];
204.   time_start[11] = rxBuf_dec[12];
205.   time_start[13] = rxBuf_dec[13];
206.  
207.   for (int n = 0; n<len*2; n=n+2)
208.  {
209.   time_out[n] =  rxBuf_dec[n]+rxBuf_dec[n+1]*16;
210.  }
211.  
212.  
213. }