1. #include <AVR/io.h>
2. #include <AVR/interrupt.h>
3. #include <util/delay.h>
4.  
5. #define P4 PC0
6. #define P3 PC1
7. #define P2 PC2
8. #define P1 PC3
9. #define L1 PC4
10. #define L2 PC5
11. #define L3 20U
12. #define L4 21U
13. #define L_PWM PD6
14. #define P_PWM PB2
15. #define PM PD0
16. #define LM PD5
17. int8_t Tablica_czujnikow[8] = { P4,P3,P2,P1,L1,L2,L3,L4 };
18. int8_t Tablica_wag[8] = { 10,7,3,1,-1,-3,-7,10 };
19. int8_t analog2digital(int8_t Pin);
20. float wartosc_odczytana(int8_t tab_czuj[8], int8_t tab_wag[8])
21. {
22.         int8_t odczyt = 0;
23.         int8_t il_czuj = 0;
24.         for (int8_t i = 0; i < 8; i++)
25.         {
26.                 if (analog2digital(tab_czuj[i]) < 150)
27.                 {
28.                         il_czuj++;
29.                         odczyt += tab_wag[i];
30.                 }
31.         }
32.         if (il_czuj = 0) return 0;
33.         else
34.         {
35.                 return odczyt / il_czuj;
36.         }
37. }
38. volatile int16_t var_kierunkowe = 130;
39. ISR(TIMER0_COMPA_vect) // LEWY PWM // tutaj mozecie wrzucic pida dla lewgo pwm
40. {
41.  
42. }
43. ISR(TIMER2_OVF_vect) // PRAWY PWM // tutaj mozecie wrzucic pida dla prawego pwm
44. {
45.  
46. }
47. int main(void)
48. {
49.         Serial.begin(9600);
50.         DDRC &= ~(1 << P4);
51.         DDRC &= ~(1 << P3);
52.         DDRC &= ~(1 << P2);
53.         DDRC &= ~(1 << P1);
54.         DDRC &= ~(1 << L1);
55.         DDRC &= ~(1 << L2);
56.         DDRC &= ~(1 << L3);
57.         DDRC &= ~(1 << L4);
58.         // Silnik
59.         DDRD |= (1 << L_PWM); // lewy pwm
60.         DDRB |= (1 << P_PWM); // prawy pwm
61.         DDRB |= (1 << PM); // prawy silnik przod
62.         DDRD |= (1 << LM); // lewy silnik przod
63.         // ADC
64.         ADCSRA |= ((1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0));
65.         ADMUX |= (1 << REFS0); // poczytaj note
66.         ADCSRA |= (1 << ADEN);
67.         ADCSRA |= (1 << ADSC);
68.         //PWM
69.         TCCR0A |= (1 << COM0A1) | (1 << WGM01) | (1 << WGM00);
70.         TIMSK0 |= (1 << TOIE0);
71.         TCCR2A |= (1 << COM2B1) | (1 << WGM21) | (1 << WGM20);
72.         TIMSK2 |= (1 << TOIE2);
73.         OCR2B = 0; //prawy pwm
74.         OCR0A = 0; //lewy pwm
75.         sei();
76.         TCCR0B |= (1 << CS00);
77.         TCCR2B |= (1 << CS20);
78.  
79.         while (1)
80.         {
81.                 float kierunek = wartosc_odczytana(Tablica_czujnikow, Tablica_wag);
82.                 if (kierunek<5 && kierunek>-5)
83.                 {
84.                         PORTB|=(1 << PM);
85.                         PORTD |= (1 << LM);
86.                         OCR0A = var_kierunkowe;
87.                         OCR2B = var_kierunkowe;
88.  
89.                 }
90.                 if (kierunek > 5)
91.                 {
92.                         PORTB |= (1 << PM);
93.                         PORTD |= (0 << LM);
94.                         OCR0A = var_kierunkowe+30;
95.                         OCR2B = 30;
96.                 }
97.                 if (kierunek < -5)
98.                 {
99.                         PORTB |= (0 << PM);
100.                         PORTD |= (1 << LM);
101.                         OCR0A = 30;
102.                         OCR2B = var_kierunkowe + 30;
103.                 }
104.  
105.  
106.         }
107. }
108. int8_t analog2digital(int8_t Pin)
109. {
110.         ADMUX &= 0xF0;
111.         ADMUX |= Pin;
112.         ADCSRA |= (1 << ADSC);
113.         ADCSRA |= (1 << ADSC);
114.         while (ADCSRA & (1 << ADSC));
115.         return ADCW;
116. }
117.  
118.