1.  
2. int IR_Izq;
3. int IR_Der;
4. int luzCentro;
5. int luzDer;
6. int luzIzq;
7. int veces = 0;
8. int base=0;
9. int avanzar = 0;
10.  
11.  
12. void setup() {
13. inicializarMovimientoRobot();
14. inicializarSensoresRobot();
15. inicializarPantalla();
16. botonInicio();
17. }
18.  
19. void loop() {
20. IR_Izq = leerSensorObstaculoIzquierdo();
21. IR_Der = leerSensorObstaculoDerecho();
22. luzCentro = leerSensorLineaCentral();
23. luzDer = leerSensorLineaDerecho();
24. luzIzq = leerSensorLineaIzquierdo();
25.  
26. if ((luzDer >= 100) && (luzIzq <= 100) && (luzCentro <= 100)){
27.   girarIzquierdo(90);
28.   }
29. else if ((luzDer <= 100) && (luzIzq >= 100) && (luzCentro <= 100)){
30.   girarIzquierdo(90);
31.   }
32. else if ((luzDer <= 100) && (luzIzq <= 100) && (luzCentro >= 100)){
33.   avanzar(50);
34.   }
35. else if ((luzDer <= 100) && (luzIzq <= 100) && (luzCentro <= 100){
36.   avanzar(50);
37.   }
38. else if ((luzDer >= 100) && (luzIzq >= 100) && (luzCentro >= 100){
39.   detenerse();
40.   }
41. if (IR_Izquierdo == 0){
42.   avanzar(50);
43.   pausa(500);
44.   }
45. else if ((IR_Der == 0) && (IR_Izq == 1)){
46.   veces = veces + 1;
47.   pausa(1000);
48.   }
49. else if ((IR_Izq == 0) && (IR_Der == 1)){
50.   veces
51.   }
52. escribirPantalla (0,0, veces);
53. pausa(100);
54. borrarPantalla();
55.  
56. if (veces == 1){
57.   base = 1;
58.   }
59. else if (veces == 2){
60.   base 2;
61.   }
62. else if (veces == 3){
63.   base 3;
64.   }
65. else if ((luzDer >= 100) && (luzIzq >= 100) && (luzCentro >= 100){
66.   detenerse();
67. }
68. }
69.